En la antigua Roma solo un ciudadano libre podía liberar a sus propios esclavos. Para dejarlos en libertad existían distintas formas, desde la más informal hasta la más burocrática y ritual. Empezando por la primera un ciudadano podía, simplemente, despedir a su esclavo o esclavos en presencia de sus amigos los cuales servirían de testigos del hecho. También, de manera intermedia, el propietario del esclavo lo podía llevar a inscribir en el censo de ciudadanos o bien dejar esta disposición escrita en su propio testamento. Pero si ésta puesta en libertad se quería hacer siguiendo las pautas establecidas el ciudadano debía acudir directamente a un magistrado y hacer el ritual de la manumisión. En ella el propietario declaraba su voluntad de dejar libre a su esclavo y mediante un gesto con las manos le hacía darse la vuelta y señalarle la puerta de salida. Echándole de la habitación, a fin de cuentas. Este gesto en latín se llama manu misit (de ahí la palabra manumisión) y a partir de aquí el esclavo pasaba a ser un liberto adquiriendo de facto la ciudadanía romana con la que podía acceder a un cargo público (en el Imperio), entrar en el ejército o recibir una paga por su trabajo o adquirir tierras si así lo deseaba.